La tradition indienne attribue à Patañjali une origine divine. Celui qui est tombé (pat), dans les mains implorantes (añjali).
La légende raconte qu’à une époque reculée le chaos régnait sur terre. Les hommes étaient incapables de communiquer, ils souffraient de multiples maux et d’une grande agitation intérieure. Un groupe de sages implora l’aide des dieux pour rétablir l’harmonie. En réponse, un avatar, sous une forme mi-homme mi-serpent, fut envoyé sur terre.
Patañjali aurait rassemblé et codifié les yogas anciennement pratiqués au travers d’énoncés brefs (sūtra) qui forment les Yoga-sūtra de Patañjali. Ce texte nécessite d’être commenté, explicité et expérimenté pour le non initié, afin de saisir l’essence du yoga. T.K.V. Desikachar aurait étudié sept fois le Yoga-sūtra auprès de son père T. Krishnamāchārya, avec à chaque fois un niveau de compréhension plus subtil.
